在古代星圖中，把蛇夫座畫成一個手持巨蛇的人。代表古代神醫亞斯克雷比奧斯。羅馬神話中的醫學之神Asclepius由於發現了長生不死的秘密而被宙斯處死，之後他的形象被升上星空，成為蛇夫座。被稱為十三星座。